速銳得在自動駕駛環衛車上裝配TBOX完成車端適配
2020-12-22 11:59:16
劉國瓊
自動駕駛一直是人類的夢想。在整個車聯網發展的過程中，自動駕駛應用也是業界關注的熱點。自動駕駛是車聯網服務的第三階段，通過高級或者完全的自動駕駛解放駕駛人的雙手和大腦，將駕駛者的注意力解放出來，車聯網業務形態將快速迭代和極大豐富，汽車空間真正開放給業務開發者，形成汽車和交通環境下的信息服務新生態。
在汽車智能化和網聯化深度融合的基礎上，自動駕駛應用通過車載TBOX和其他傳感設備感知車輛及所處的環境，面對非視距的路況，依靠V2X協同信息交換和交通環境數據彌補。通過人工智能算法識別車輛環境和交通環境，并與高精地圖的靜態和準動態數據進一步融合，形成實時3D車輛環境感知的地圖，通過人工智能算法形成駕駛軌跡規劃和駕駛決策，再與汽車電控系統結合，獨立實現對車輛的自動駕駛。
自動駕駛巴士解決了機場、港口和產業園區等大面積區域最后一公里的日常通勤出行難題，智能物流配送通過自主導航駕駛，智能避障避堵、紅綠燈識別、人臉識別取貨解決配送問題，那么智能環衛解決哪些問題，我們一起來探討。
城市化境是城市管理的重中之重，也是城市管理水平提升和居民生活質量提高最直觀、直接的標志之一。隨著城市化快速發展和各項創建活動的深入開展，城市環境和城市文明共同進步。傳統的環衛保潔工作一直是粗獷的管理模式。工人工作效率、清掃效果、環衛車輛、設施等問題一直困擾著環境部門。
智能環衛應用，通過車、管、云協同，讓無人駕駛清掃機器人來替代清潔環衛工人進行作業，解決了人行道路復雜清掃環境的環保作業問題。
無人駕駛清掃機器人完成智能清掃、實時監控、掃描構建地圖，解放環節保潔人員，提升了工作效率。目前的自動駕駛環衛車，采用自動清掃系統，GPS差分導航系統結合，可實現24小時隨時工作，通過云端的綜合調度及多車作業調度系統可設定多臺清掃車的精準調度，可更高效、更智能完成清掃任務。利用自動駕駛技術，可以自動感知到周邊行人、車輛、動物等物體，針對垃圾進行精準的追蹤清掃，還可以根據地面垃圾的負荷，調整作業速度、掃盤轉速、風機功率等。
無人駕駛清掃機器人可廣泛應用于機場、學校、小區、工廠、大型商超、執行無人區消殺任務等，高效完成清地、吸塵、灑水、消殺任務。
無人駕駛清掃機器人技術的成熟度已經達到應用場景要求：通過高精定位及軌跡、清潔進度、液壓、執行與控制、遠程標準監控數字化管理、融合網絡、完成車端適配，打造自動駕駛系統平臺、實現數據遠程實時感知，結合沿途車輛及行人監測、網絡優化，實現了全自動管理。
在車端適配中，也是云端與車端交換的重要環節，速銳得的TBOX硬件實現了對無人駕駛清掃機器人的多個控制單元實時數據回傳，例如對環衛車加載液位開關控制單元、危停開關控制單元、防撞開關控制單元、剎車開關控制單元、動力開關控制單元、ACU電源控制管理單元等，可以隨時掌握車輛的信息。其原理是通過CAN自動廣播對應功能變化，ACC狀態、控制器的開與始輸出：通過檢測到ACC有12V，自動接通控制單元，檢測到0V，自動關閉部分控制單元，所有控制均通過CAN總線網絡廣播；TBOX對外接口均具備12V電源、地、CAN H 、CAN L等數據回傳，外設預留 4路 IO，IO采用上拉方式，電阻為47K，上拉到12V，采用這個來監測周邊需要控制的傳感狀態。
速銳得可以實現汽車TBOX功能、包括軟硬件的定制開發。類似的項目有支持過華為、中汽中心的智能駕駛項目，在軟件處理上，特別是行業關心的自動駕駛故障碼，如何臨時或者遠程來處理，將自動駕駛是故障碼得以同步到平臺？速銳得采用的做法是利用自動駕駛部分器件工作狀態反饋的CAN報文，通過報文異樣、故障、通訊阻塞、錯報的CAN報文，我們可以將迅速信息反饋給平臺，由大腦平臺來判定、修復、修正、強制控制執行等。
車頭頂部安裝的復合傳感器組件包括多個激光雷達、攝像頭，GNSS和IMU定位設備，車身周邊安裝了毫米波雷達和超聲波雷達，做到全方位無死角的監控；車載處理單元會將采集的數據進行實時的分析、判斷、決策并通過TBOX和遠端服務端通訊。
車端應用中的TBOX設備，除了可以利用在自動駕駛領域，還可以在景區擺渡旅游、觀光車汽車共享、新能源電池快換系統，改裝及學校、大型工業園區或者樓盤等車輛管理。配合原車ADAS系統，為車輛提供前所未有的安全性，安全系統與云、控制系統融合，并結合新技術來提供緊急制動、自動充電等功能。無人駕駛清掃機器人通過規劃作業區和路線，利用車載傳感進行作業質量的高效檢查，保證了環衛的工作質量。
自動駕駛技術是 AI 技術的集大成者，也是當前人工智能最具挑戰的一環，全球大概有500多家在從事智能駕駛、自動駕駛相關的伙伴，自動駕駛經歷了初期、可行性、實用性多方面的進展等階，我們現在能看到的是細分領域的自動駕駛企業已經逐步進入到市場商業化的階段。
